OpenCV chứa rất nhiều hỗ trợ cho việc tái tạo 3D từ máy ảnh stereo. Trong trường hợp của tôi, tôi có hai camera, và tôi muốn biết tọa độ 3D của một số điểm.Tái thiết lập điểm 3D từ hai điểm 2D?
gì tôi có:
Những gì tôi muốn nhận được: Tọa độ điểm này trong không gian 3D
Tôi không biết nếu opencv có một cấu trúc cho việc này. Tuy nhiên tôi biết bạn có thể sử dụng định luật sin cho Góc-Cạnh-Góc để xây dựng khoảng cách tuyến tính theo chiều ngang song song với máy ảnh bằng cách sử dụng các góc bên trong của điểm-> camera-> máy ảnh khác làm điểm tham chiếu của bạn.
Sau đó, khi bạn nhận được khoảng cách, bạn có thể tính toán vị trí dọc bằng cách sử dụng cùng một cấu trúc: trong đó góc được tính từ trung tâm đã chết đến khoảng cách trên hoặc dưới điểm tham chiếu đến một trong hai máy ảnh, khoảng cách đến đối tượng tìm thấy trong bước đầu tiên, và bạn có thể sử dụng 90 deg làm góc của bạn giữa điểm tưởng tượng đó (đối tượng trên nằm ngang với máy ảnh) và đối tượng.
Tôi đã trả lời cùng một câu hỏi trong số khác post.
Nếu bạn có thông số bên ngoài, thì bạn có tư thế máy ảnh. Với tư thế máy ảnh và điểm 2D, bạn có thể proyect các điểm 3D (cho mỗi máy ảnh phải là kết quả tương tự nếu điểm 2D và extrinsics của bạn là chính xác). Bạn chỉ cần chuyển đổi tư thế thành homography. Tôi giải thích nó trong bài tôi đã liên kết.
Chúc may mắn!
Khi bạn không có kinh nghiệm về điểm tam giác từ hai chế độ xem, bạn nên đặt Hartley and Zisserman's book. Trong cuốn sách này một phương pháp tam giác tuyến tính được mô tả rất dễ thực hiện có các điểm tương ứng điểm 2D, vị trí camera và hiệu chuẩn máy ảnh.
Mã ví dụ của phương pháp này được cung cấp here. Nó được dựa trên cuốn sách được đề cập ở trên.
Tuy nhiên, có những điều kiện rất quan trọng cần phải đáp ứng. Đầu tiên, các điểm tương ứng được đo phải chính xác đối với ràng buộc epipolar x*E*x' = 0. Thứ hai, góc giữa các tia phải lớn hơn một vài độ, ví dụ, 2 độ.
Câu trả lời của bạn đề cập đến một trường hợp khác với trường hợp này theo như tôi đã hiểu. – Mehdi