Ma trận chéo sản phẩm trong Eigen

Question

Có sẵn hàm hoặc phương pháp sẵn có trong Eigen cho Hat operator không? Đó là toán tử, trả về một ma trận, bắt chước một sản phẩm chéo với vectơ đó. Tôi biết, nó có thể được dễ dàng bằng văn bản, nhưng muốn tránh nó:

Eigen::Vector3d t = // some vector ; 
Eigen::Matrix3d t_hat; 
t_hat << 0, -t(2), t(1), 
    t(2), 0, -t(0), 
    -t(1), t(0), 0; 

Answer 1

Như bạn đã ghi cả hai cross và cross3 phương pháp thực hiện các phép nhân. Nhưng bạn muốn thực hiện đại diện skew-symmetric matrix của t.

Những gì bạn có vẻ thích nhất bạn có thể làm cho Vector3d và Matrix3d. Việc tổng hợp cho các loại t sẽ cần nhiều thời gian hơn tôi có ngay bây giờ, nhưng đó là một câu hỏi thú vị, vì vậy tôi có thể điều tra sau.