Tôi muốn xác minh rằng sự hiểu biết của tôi về ma trận cơ bản là chính xác và nếu có thể tính toán F mà không sử dụng bất kỳ cặp điểm tương ứng nào.Tính toán ma trận cơ bản mà không có điểm tương ứng?
Ma trận cơ bản được tính như F = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) nơi ông và Ml là quyền và ma trận camera bên trái, R là ma trận xoay đó sẽ đem lại hệ tọa độ quyền một trái, và S là ma trận đối xứng nghiêng
S = 0 -T[3] T[2] where T is the translation vector of the right coordinate system
T[3] 0 -T[1] from the left.
-T[2] T[1] 0
Tôi hiểu rằng ma trận cơ bản có thể được tính toán bằng thuật toán 8 điểm, nhưng tôi không có bất kỳ điểm tương ứng nào. Tuy nhiên, cả hai máy ảnh của tôi đều được hiệu chỉnh, vì vậy tôi có tất cả các thông số nội tại và bên ngoài. Từ định nghĩa của ma trận cơ bản ở trên, có thể tính F với các tham số này một mình, đúng không?
(Vấn đề tôi cảm nhận được rằng ma trận cơ bản có vẻ như sai khi tính toán từ định nghĩa của nó. Tại thời điểm này, tôi chỉ muốn biết nếu sự hiểu biết của tôi ở trên là đúng.)
Nếu bạn đã hiệu chuẩn máy ảnh của mình và có các tham số bên trong và bên trong, thì có bạn không cần các điểm tương ứng. Các điểm tương ứng được sử dụng khi ** bạn không biết ** các thông số của máy ảnh (a.k.a. chưa được hiệu chỉnh) và muốn xác định Ma trận cơ bản chỉ từ các điểm tương ứng. Làm cách nào bạn hiệu chỉnh máy ảnh? Có mã bạn có thể cho chúng tôi xem không? – rayryeng
@Booley Hi Tôi có một câu hỏi liên quan đến ma trận skew bạn đã đề cập ở trên trong công thức ma trận F. Nếu hai camera của tôi có các tham số bên ngoài sau: {1,0,0,15 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} và {1,0,0,25 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} độ lệch giữa chúng sẽ là:? {0, 0, 0 | 0, 0, -10 | 0, 10, 0} cũng cố gắng tính toán ma trận cơ sở, để thử tìm điểm x tương ứng cho x bằng F như đã nêu ở trên. –