Kinect: Từ không gian màu đến tọa độ thế giới

Question

Tôi đang theo dõi một quả bóng bằng cách sử dụng dữ liệu rgb từ kinect. Sau này tôi tìm kiếm dữ liệu độ sâu tương ứng. Cả hai điều này là làm việc lộng lẫy. Bây giờ tôi muốn có tọa độ x, y, z thực tế (tức là không gian bộ xương) thay vì các giá trị x_screen, y_screen và depth. Thật không may các phương pháp được đưa ra bởi các kinect sdk (http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973078.aspx) don`t giúp tôi. Về cơ bản tôi cần một chức năng "NuiImageGetSkeletonCoordinatesFromColorPixel" nhưng tôi không tồn tại. Tất cả các chức năng về cơ bản đi theo hướng ngược lại

Tôi biết điều này có thể được thực hiện với openNI nhưng tôi không thể sử dụng nó vì các lý do khác.

Có chức năng nào thực hiện việc này cho tôi hoặc tôi có phải tự thực hiện chuyển đổi không? Nếu tôi phải tự làm, tôi sẽ làm như thế nào? Tôi phác thảo một sơ đồ nhỏ http://i.imgur.com/ROBJW8Q.png - bạn có nghĩ rằng điều này có hiệu quả không?

Answer 1

Kiểm tra CameraIntrinsics.

typedef struct _CameraIntrinsics 
{ 
    float FocalLengthX; 
    float FocalLengthY; 
    float PrincipalPointX; 
    float PrincipalPointY; 
    float RadialDistortionSecondOrder; 
    float RadialDistortionFourthOrder; 
    float RadialDistortionSixthOrder; 
} CameraIntrinsics; 

Bạn có thể tải từ ICoordinateMapper::GetDepthCameraIntrinsics.

Sau đó, đối với mỗi điểm ảnh (u,v,d) trong không gian chiều sâu, bạn có thể lấy tọa độ trong không gian thế giới bằng cách làm này:

x = (u - principalPointX)/focalLengthX * d; 
y = (v - principalPointY)/focalLengthY * d; 
z = d; 

Đối với không gian màu pixel, bạn cần phải đầu tiên tìm thấy liên quan đến điểm ảnh không gian chiều sâu của nó, mà bạn nên sử dụng ICoordinateMapper::MapCameraPointTodepthSpace. Vì không phải tất cả pixel màu đều có pixel sâu tương ứng (1920x1080 so với 512x424), nên bạn không thể có đám mây điểm màu full-HD.