Tôi đang cố gắng làm động học nghịch đảo cho chuỗi nối tiếp nhiều liên kết tùy ý. Trong paper sau đây, tôi đã tìm thấy ví dụ về cách tính ma trận Jacobian. Entry (i, j) = v[j] * (s[i] - p[j])
nơi: v
Tôi đang tìm kiếm lý tưởng một thư viện/mã C++ (nhưng nếu không ít nhất là một thuật toán) giải quyết vấn đề IK cho một chuỗi nhất định của n nút, trong đó ước tính cho vị trí của k nút (trong đó k <