5
Tôi đang tìm kiếm lý tưởng một thư viện/mã C++ (nhưng nếu không ít nhất là một thuật toán) giải quyết vấn đề IK cho một chuỗi nhất định của n nút, trong đó ước tính cho vị trí của k nút (trong đó k < n) trong chuỗi được biết đến.C++ Inverse Kinematic Thuật toán/thư viện bao gồm phương pháp cho IK khi vị trí của một số nút trong chuỗi được biết đến
Bất kỳ trợ giúp nào được đánh giá cao.
cách tiếp cận lặp lại là tốt nhất (cách tiếp cận phân tích có thể chính xác và nhanh hơn để tính toán nhưng phương trình đằng sau nó rất khó để lấy được và bất kỳ thay đổi nào trong kinematics vô hiệu chúng). bạn không cần phải tìm kiếm IK với các nút đã biết, thay vì phá vỡ động học của bạn thành chuỗi từ vị trí đã biết đến vị trí đã biết và tất cả các phần xử lý như là vấn đề IK đơn giản. – Spektre
btw. cho các thuật toán lặp lại bạn chỉ cần các ma trận arithmetics (tôi thường sử dụng cho các ma trận chuyển đổi IKs 4x4) các hoạt động cần thiết là ma trận ma trận nghịch đảo ma trận * ma trận *. để biết thêm thông tin chi tiết về google một số bản demo cánh tay robot/hướng dẫn sử dụng OpenGL, bạn sẽ nhận được mọi thứ bạn cần – Spektre