cách chọn hai điểm từ trình xem trong PCL

Question

Tôi muốn chọn hai điểm từ tọa độ pointcloud và trả về của hai điểm. Để giải quyết vấn đề này, tôi đã sử dụng PointPickingEvent của PCL và viết một lớp chứa pointcloud, visualizer và một vector để lưu trữ các điểm đã chọn. Mã của tôi:

#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <pcl/PCLPointCloud2.h> 
#include <pcl/io/io.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/common/io.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h> 
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

using namespace pcl; 
using namespace std; 

class pickPoints { 
public: 

    pickPoints::pickPoints() { 
     viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("Viewer", true)); 
     viewer->registerPointPickingCallback (&pickPoints::pickCallback, *this); 
    } 

    ~pickPoints() {} 

    void setInputCloud (PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud) 
    { 
     cloudTemp = cloud; 
    } 

    vector<float> getpoints() { 
     return p; 
    } 

    void simpleViewer() 
    { 
     // Visualizer 
     viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudTemp, "Cloud"); 
     viewer->resetCameraViewpoint ("Cloud"); 
     viewer->spin(); 
    } 

protected: 
    void pickCallback (const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*) 
    { 
     if (event.getPointIndex() == -1) 
      return; 

     PointXYZ picked_point1,picked_point2; 
     event.getPoints(picked_point1.x,picked_point1.y,picked_point1.z, 
      picked_point2.x,picked_point2.y,picked_point2.z); 
     p.push_back(picked_point1.x); // store points 
     p.push_back(picked_point1.y); 
     p.push_back(picked_point1.z); 
     p.push_back(picked_point2.x); 
     p.push_back(picked_point2.y); 
     p.push_back(picked_point2.z); 

     //cout<<"first selected point: "<<p[0]<<" "<<p[1]<<" "<<p[2]<<endl; 
     //cout<<"second selected point: "<<p[3]<<" "<<p[4]<<" "<<p[5]<<endl; 
    } 

private: 
    // Point cloud data 
    PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudTemp; 

    // The visualizer 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; 

    // The picked point 
    vector<float> p; 
}; 

int main() 
{ 
    //LOAD; 
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZ>()); 
    pcl::PolygonMesh mesh; 
    pcl::io::loadPolygonFilePLY("test.ply", mesh); 
    pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud); 

    pickPoints pickViewer; 
    pickViewer.setInputCloud(cloud); // A pointer to a cloud 
    pickViewer.simpleViewer(); 
    vector<float> pointSelected; 
    pointSelected= pickViewer.getpoints(); 

    cout<<pointSelected[0]<<" "<<pointSelected[1]<<" "<<pointSelected[2]<<endl; 
    cout<<pointSelected[3]<<" "<<pointSelected[4]<<" "<<pointSelected[5]<<endl; 

    cin.get(); 
    return 0; 
} 

Nhưng khi mã đã được gỡ lỗi, tôi không có gì. Ngoài ra tôi biết rằng khi chọn các điểm bằng nút bên trái, nút SHIFT sẽ được nhấn. Cảm ơn bạn trước vì đã giúp đỡ!

Answer 1

Tôi thấy rằng phương thức getPoints() không hoạt động như tôi mong đợi. Tuy nhiên, getPoint() hoạt động tốt. Đây là mã để in ra các điểm được lựa chọn và lưu trữ chúng là một vector:

std::vector<pcl::PointXYZ> selectedPoints; 

void pointPickingEventOccurred(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* viewer_void) 
{ 
    float x, y, z; 
    if (event.getPointIndex() == -1) 
    { 
     return; 
    } 
    event.getPoint(x, y, z); 
    std::cout << "Point coordinate (" << x << ", " << y << ", " << z << ")" << std::endl; 
    selectedPoints.push_back(pcl::PointXYZ(x, y, z)); 
} 

void displayCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud, const std::string& window_name) 
{ 
    if (cloud->size() < 1) 
    { 
     std::cout << window_name << " display failure. Cloud contains no points\n"; 
     return; 
    } 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(window_name)); 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> point_cloud_color_handler(cloud, "intensity"); 

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, point_cloud_color_handler, "id"); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "id"); 

    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get()); 
    viewer->registerPointPickingCallback(pointPickingEventOccurred, (void*)&viewer); 

    while (!viewer->wasStopped() && !close_window){ 
     viewer->spinOnce(50); 
    } 
    close_window = false; 
    viewer->close(); 
} 

Bạn cũng có thể tìm thấy khoảng cách giữa các điểm khá dễ dàng khi họ được lựa chọn.

if (selectedPoints.size() > 1) 
    { 
     float distance = pcl::euclideanDistance(selectedPoints[0], selectedPoints[1]); 
     std::cout << "Distance is " << distance << std::endl; 
    } 

Vectơ điểm ảnh đã chọn có thể được làm trống bằng bàn phímBạn có thể xóa điểm này bằng cách chọn không.