Geopy: tính toán tiêu đề/vòng bi GPS

Question

Áp phích đầu tiên tại đây.

Tôi đang thực hiện một số phân tích dữ liệu về dữ liệu GPS đã thu thập để kiểm tra cầu nối ROV. Chúng tôi có octorotor chạy trên ROS sử dụng quét 3D LIDAR, tầm nhìn âm thanh nổi, INS và một số công nghệ gọn gàng khác. Tôi hiện đang sử dụng ublox LEA-6T trong một thiết lập tương tự như Doug Weibel's thiết lập để thu thập dữ liệu GPS thô như giai đoạn của nhà cung cấp dịch vụ, dịch chuyển doppler và bộ lọc vệ tinh. Sau đó, tôi sử dụng một dự án mã nguồn mở RTKLIB để thực hiện một số xử lý bài DGPS với các trạm NOAA CORS địa phương để có được độ chính xác cm để ước tính đặt ra tốt hơn khi tái tạo đám mây điểm 3D của cầu.

Nhưng dù sao, tôi đang sử dụng hầu hết các số scipy để xác minh thống kê kết quả thử nghiệm của mình.
Cụ thể cho phần này mặc dù, tôi chỉ sử dụng:

• python-3.3
• numpy
• geopy

Tôi đã studding hiệp phương sai vị trí của tôi liên quan đến bù đắp từ đo của tôi chân lý sử dụng chức năng khoảng cách tiện dụng của geopy. Với ít xoa bóp các đối số, tôi có thể tìm thấy sự tôn trọng khoảng cách đối với mỗi hướng được mô tả bởi từng phần tử độ lệch chuẩn trong ma trận; Bắc, Đông, Lên và ba hướng giữa.

Tuy nhiên, những khoảng cách này là tuyệt đối và không mô tả hướng.
Nói: dương, âm sẽ tương ứng với hướng bắc hoặc nam tương ứng.

tôi chỉ đơn giản có thể sử dụng độ và vĩ độ để phát hiện cực của hướng,
Nhưng tôi muốn để có thể tìm thấy những điểm chính xác để chỉ mang về khoảng cách mô tả thay vào đó,
Như tôi tin rằng giá trị tiêu đề toàn cầu có thể hữu ích cho các ứng dụng khác ngoài ứng dụng hiện tại của tôi.

Tôi đã tìm thấy một ai đó đặt ra một câu hỏi tương tự
Nhưng dường như nó được giả định một xấp xỉ vòng tròn lớn
đâu tôi sẽ thích sử dụng ít nhất là mô hình elip WGS-84, hoặc bất kỳ của các mô hình tương tự mà có thể được sử dụng trong geopy:
Jump to Calculating distances

Bất kỳ đề nghị đánh giá cao,
-ruffsl

Nguồn nếu quan tâm:

012.351.

• python-3.3: http:// www.python.org/download/releases/3.3.0/
• NumPy: http:// www.numpy.org/
• geopy: https:// code.google.com/p/geopy/
• scipy: http:// www.scipy.org/
• ublox LEA-6T: http:// www.u-blox.com/en/gps-modules/u-blox-6-timing-module/lea-6t.html
• Doug Weibel của: http:// diydrones.com/profiles/blogs/proof-of-concept-test-extremely-accurate-3d-velocity-measurement
• RTKLIB: http:// www.rtklib.com/
• NOAA CORS: http:// geodesy.noaa.gov/CORS/
• ROS: http:// www.ros.org/wiki/

Answer 1

Sử dụng các gói geographiclib cho python. Điều này tính toán khoảng cách và vòng bi trên ellipsoid và nhiều hơn nữa. (Bạn có thể nội suy đường, khu vực đo lường, vv) Ví dụ, sau

pip install geographiclib 

bạn có thể làm

>>> from geographiclib.geodesic import Geodesic 
>>> Geodesic.WGS84.Inverse(-41.32, 174.81, 40.96, -5.50) 
{'lat1': -41.32, 'a12': 179.6197069334283, 's12': 19959679.26735382, 'lat2': 40.96, 'azi2': 18.825195123248392, 'azi1': 161.06766998615882, 'lon1': 174.81, 'lon2': -5.5} 

này tính toán đo đạc từ Wellington, New Zealand (41.32S 174.81E) để Salamanca , Tây Ban Nha (40,96N 5,50W). Khoảng cách được cho bởi s12 (19959679 mét) và phương vị ban đầu (mang) được cho bởi azi1 (161.067 ... độ theo chiều kim đồng hồ từ phía bắc).

Answer 2

Bạc đạn giữa hai lat/tọa độ dài: (lat1, lon1), (lat2, lon2)

Trong đoạn mã dưới đây lat1, lon1, lat2, lon2 được asumend được trong radian.
Chuyển đổi trước từ độ sang radian.

dLon = lon2 - lon1; 
y = Math.sin(dLon) * Math.cos(lat2); 
x = Math.cos(lat1)*Math.sin(lat2) - 
     Math.sin(lat1)*Math.cos(lat2)*Math.cos(dLon); 
brng = Math.atan2(y, x).toDeg(); 

Vòng bi hiện nằm trong khoảng -180/180.

để bình thường hóa để la bàn mang (0-360)

if (brng < 0) { 
     brng+= 360; 
    }