Sử dụng gia tốc kế, con quay hồi chuyển và la bàn để tính toán chuyển động của thiết bị trong thế giới 3D

Question

Tôi đang làm việc trên một ứng dụng Android có thể tính toán chuyển động của thiết bị theo 6 hướng. Tôi nghĩ rằng tôi có thể sử dụng tăng tốc như;

"x = a.t^2" nhưng không phải là hằng số. Và đây là vấn đề. Làm thế nào tôi có thể tính toán tổng số chuyển động ??

Answer 1

Gia tốc kế cho bạn ba hướng (x, y, z). Chúng là các phép đo gia tốc, khó biết vị trí của thiết bị hơn. Tuy nhiên, hãy nhớ tăng tốc liên quan đến vị trí thông qua tích hợp:

a(t) = a[x] 
v(t) = a[x]t + c 
x(t) = a[x]t^2 + ct + d 

Vấn đề là bạn không thể biết c hoặc d vì khi bạn lấy đi các hằng số hằng số. Vì vậy, có một số tiền bạn không thể có được quyền với c và d mất tích. Bạn có thể cố gắng bù đắp bằng cách ghi nhớ các giá trị bạn đã sử dụng cuối cùng cho những giá trị đó. Vì vậy, sau khi lấy 3 mẫu, bạn có thể bắt đầu tính toán vị trí từ đó.

Có một lượng thông tin đáng kể về cách diễn giải dữ liệu từ các cảm biến. Giống như tìm ra nơi trọng lực là định hướng, và trừ đi trọng lực để tăng tốc tuyến tính.

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

Dưới đây là một cách để đến với vị trí sử dụng một gia tốc cùng với một thuật toán cho việc tìm kiếm vị trí một cách chi tiết:

http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf

Answer 2

Đó là sự thật, bạn sẽ có được vị trí bằng cách tích hợp tăng tốc tuyến tính hai lần. Nhưng lỗi là khủng khiếp. Nó là vô ích trong thực tế.

Đây là an explanation why (Google Tech Talk) lúc 23:20. Tôi đánh giá cao đề xuất video này.

Nó không phải là tiếng ồn gia tốc gây ra sự cố mà là gyro white noise, xem phần phụ 6.2.3 Tuyên truyền lỗi. (Nhân tiện, bạn cũng sẽ cần các con quay hồi chuyển.)

Câu hỏi tương tự là Distance moved by Accelerometer.