cuốn sách tốt nhất cho việc học tập hợp cảm biến, đặc biệt là liên quan đến IMU và GPS tích hợp

Question

Tôi có một yêu cầu xây dựng một Đo lường Đơn vị quán tính (IMU) từ các cảm biến sau:

• tốc
• Gyroscope
• Từ kế

Tôi phải tích hợp dữ liệu này để lấy được thái độ của nền tảng cảm biến và các lực lượng bên ngoài liên quan (ví dụ: trừ độ nghiêng từ gia tốc tuyến tính).

Sau đó tôi phải sử dụng thông tin này để khen một đơn vị GPS tiêu chuẩn để cung cấp các phép đo nhất quán cao hơn so với chỉ có thể được cung cấp bởi GPS một mình.

Tôi hiểu các yêu cầu cơ bản của vấn đề này:

• Tích hợp cảm biến. (Để hủy tiếng ồn, trừ gia tốc).
• Xóa tạp âm. (Bộ lọc Kalman)
• Tích hợp phép đo IMU vào GPS.

Trong khi có nhiều thư viện khác nhau xung quanh sẽ làm điều này cho tôi (http://code.google.com/p/sf9domahrs/) Tôi cần hiểu các cơ chế liên quan đến một mức độ mà tôi có thể giải thích các kỹ thuật cho cá nhân khác sau khi tôi đã triển khai giải pháp.

Tôi đã xem xét các tài nguyên sau, nhưng tôi không chắc mình nên đi đâu ... Tôi cần thứ gì đó bao gồm Sensor Fusion, Filtering, IMU, Integration.

Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems

Positioning-Systems-Inertial-Navigation-Integration

Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-road-Vehicles

Autonomous-Flying-Robots-Unmanned-Vehicles

Tôi hy vọng ai đó có kinh nghiệm trong lĩnh vực này có thể cung cấp bất kỳ khuyến nghị.

Rất cám ơn.

Answer 1

Tôi đã triển khai kết hợp cảm biến cho Shimmer platform. Những đã là một trợ giúp lớn:

An introduction to inertial navigation

An Introduction to the Kalman Filter

Pedestrian Localisation for Indoor Environments