Nhận tọa độ 3D từ pixel hình ảnh 2D nếu tham số bên trong và bên trong được biết

Question

Tôi đang thực hiện hiệu chỉnh máy ảnh từ bản ngã tsai. Tôi có ma trận intortic và ngoại lai, nhưng làm cách nào tôi có thể tái tạo lại tọa độ 3D từ sự cố định đó?

1) tôi có thể sử dụng Gaussian Loại bỏ cho tìm X, Y, Z, W và sau đó điểm sẽ là X/W, Y/W, Z/W hệ thống như đồng nhất.

2) tôi có thể sử dụng phương pháp OpenCV documentation:

như tôi biết u, v, R, t, tôi có thể tính toán X,Y,Z.

Tuy nhiên, cả hai phương pháp đều có kết quả khác nhau không chính xác.

Tôi đang làm gì sai?

Answer 1

Nếu bạn có thông số bên ngoài thì bạn có mọi thứ. Điều đó có nghĩa rằng bạn có thể có Homography từ extrinsics (còn gọi là CameraPose). Đưa ra là một ma trận 3x4, homography là một ma trận 3x3, H định nghĩa là

    H = K*[r1, r2, t],  //eqn 8.1, Hartley and Zisserman 

với K là camera ma trận nội tại, r1 và r2 là hai cột đầu tiên của ma trận xoay , R; t là vectơ dịch.

Sau đó, bình thường hóa chia mọi thứ theo t3.

Điều gì xảy ra với cột r3, chúng ta không sử dụng? Không, bởi vì nó là thừa vì nó là sản phẩm chéo của 2 cột đầu tiên của tư thế.

Bây giờ bạn đã có bản đồ, hãy chiếu các điểm. Điểm 2d của bạn là x, y. Thêm chúng một z = 1, vì vậy chúng bây giờ là 3d. Dự án chúng như sau:

 p   = [x y 1]; 
     projection = H * p;     //project 
     projnorm = projection/p(z);  //normalize 

Hy vọng điều này sẽ hữu ích.