cách căn chỉnh hai mắt lưới

Question

Tôi có một câu hỏi khó khăn rất thú vị cho câu hỏi &. Tôi cần phải căn chỉnh hai mắt lưới bằng cách sử dụng một thuật toán rất nhanh. Với mesh1 và mesh2 tôi muốn tìm cách tôi cần traslate và xoay mesh1 ở cùng vị trí của mesh2. Trước hết tôi đã làm điều này bằng cách sử dụng những quán tính quán tính của hai mắt lưới, nhưng thuật toán không hoạt động nếu lưới thứ hai tương tự như lưới thứ nhất nhưng với một số phần bị thiếu. Nói cách khác, lấy hai mắt lưới giống hệt nhau và từ một trong số chúng cắt các phần giống nhau.

Tôi muốn viết mã bằng C vì tôi cần thực hiện trên máy đa nền tảng (linux/win) và thực hiện điều đó một cách rất nhanh: nó phải được đưa vào thuật toán GA.

Hai mắt lưới có định dạng STL (stereolitography) (nhị phân hoặc ascii) nhưng có thể hữu ích khi sử dụng một loại định dạng tệp khác.

Bạn có biết cách thực hiện công cụ này không?

cập nhật câu hỏi:

trước hết tôi muốn cảm ơn các bạn rất nhiều vì tất cả các đề xuất của bạn. Tôi đã tải về một PCL cài đặt trên máy tính của tôi và biên dịch thành công thuật toán ICP (hướng dẫn), lấy từ trang web PCL. Nhưng bây giờ tôi có một số câu hỏi về điều đó, có thể bởi vì đối với tôi là một điều hoàn toàn mới. ý nghĩa của đầu ra ma trận 4x4 cho phòng tập thể dục là gì? Tôi nên mong đợi một ma trận quay và một vector traslational ..

Tôi hy vọng một số bạn có thể giúp tôi. Nếu bạn cần bất kỳ thông tin nào khác, vui lòng hỏi.

Answer 1

Point Cloud Library có một số tài nguyên mà bạn có thể thấy hữu ích. Như @ Throwback1986 nói, ICP là một thuật toán tuyệt vời để căn chỉnh hình học. Pcl cũng có các thuật toán liên kết khác, thường nhanh hơn, dựa trên việc xác định và so khớp các tính năng quan tâm trong hai phần hình học. Thư viện tìm thấy rất nhiều sử dụng trong các cộng đồng robot, những người, giống như bạn, rất có ý thức về hiệu suất.

Pcl được viết bằng C++. Trong khi không phải là di động như thẳng C, Họ cung cấp hướng dẫn cài đặt cho các cửa sổ, một vài hương vị * nix, và os mac. Tôi đã nhìn thấy nó chạy trên ios và android là tốt. Hãy xem tutorials.

Answer 2

Điểm gần nhất lặp lại (ICP) là một cách để đăng ký (căn chỉnh) các đám mây điểm 3D với các biến đổi cứng nhắc. (Nó cũng có thể áp dụng đối với mắt lưới.)

Dưới đây là một giới thiệu tốt: http://www.cs.duke.edu/courses/spring07/cps296.2/scribe_notes/lecture24.pdf

Dưới đây là một bản tóm tắt lý: students.asl.ethz.ch/upl_pdf/314-report.pdf

Đây là một thực hiện matlab: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/12627-iterative-closest-point-method

Dưới đây là một số tối ưu tiềm năng: http://www.cs.princeton.edu/~smr/papers/fasticp/