Làm thế nào để hiểu các tập tin hiệu chuẩn của máy ảnh KITTI?

Question

Tôi đang làm việc trên bộ dữ liệu KITTI.
Tôi đã tải xuống bộ dữ liệu đối tượng (trái và phải) và ma trận hiệu chuẩn của máy ảnh của bộ đối tượng.

Tôi muốn sử dụng các thông tin âm thanh stereo.
Nhưng tôi không biết cách lấy Ma trận nội tại và Ma trận R của hai máy ảnh. Và tôi không hiểu ý nghĩa của các tệp hiệu chuẩn.

Nội dung của các tập tin hiệu chuẩn:

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

Yeah, tôi gặp cùng một vấn đề và tôi thấy một cái gì đó hữu ích.

Here là giấy về dữ liệu này Đặt

trang 3 là về hiệu chuẩn máy ảnh.

Và từ đó, chúng tôi có thể tìm thấy ý nghĩa của S, K, D, R và T

Có thể điều này có thể giúp bạn.

Answer 2

Từ README,

Các hiệu chuẩn lưu trữ zip cảm biến chứa các tập tin, ma trận lưu trữ trong trật tự hàng canh, có nghĩa là giá trị đầu tiên tương ứng với hàng đầu tiên:

calib_cam_to_cam.txt : Hiệu chỉnh từ máy ảnh đến máy ảnh

---

• S_xx: kích thước 1x2 của xx hình ảnh trước khi cải
• K_xx: 3x3 ma trận hiệu chỉnh camera xx trước khi cải
• D_xx: 1x5 méo vector của camera xx trước khi cải
• R_xx: 3x3 ma trận quay của camera xx (bên ngoài)
• T_xx: 3x1 vector dịch của camera xx (bên ngoài)
• S_rect_xx: kích thước 1x2 của xx ảnh sau khi cải
• R_rect_xx: 3x3 chấn chỉnh xoay để làm cho máy bay hình ảnh đồng phẳng
• P_rect_xx: 3 ma trận chiếu x4 sau khi cải chính

Lưu ý: Khi sử dụng tập dữ liệu này, bạn rất có thể chỉ cần truy cập P_rect_xx, vì ma trận này hợp lệ cho các chuỗi hình ảnh đã chỉnh sửa. duy trì