Phát hiện đường dây | Phát hiện góc với Java

Question

Tôi đang xử lý một số hình ảnh mà UGV của tôi (Xe không người lái trên mặt đất) chụp để làm cho nó di chuyển trên một đường thẳng.

Tôi muốn lấy góc của đường đó dựa trên đường chân trời. Tôi sẽ cố gắng giải thích với một vài ví dụ:

Những hình ảnh trên sẽ làm cho UGV của tôi để giữ thẳng về phía trước, như góc khoảng 90 độ. Nhưng sau đây sẽ làm cho nó rẽ trái, như góc compaired để đường chân trời vòng khoảng 120.

tôi có thể chuyển đổi thành công những hình ảnh vào hình ảnh dưới đây sử dụng Otsu cho ngưỡng:

Và cũng sử dụng một thuật toán phát hiện cạnh để có được điều này:

Nhưng tôi bị mắc kẹt ngay bây giờ cố gắng tìm một thuật toán mà detecs những cạnh/dây chuyền và đầu ra - hoặc giúp tôi ra - góc của dòng như vậy ..

Answer 1

Dưới đây là nỗ lực của tôi sử dụng ImageJ:

// Open the Image 
ImagePlus image = new ImagePlus(filename); 

    // Make the Image 8 bit 
IJ.run(image, "8-bit", ""); 

    // Apply a Threshold (0 - 50) 
ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor(); 
tempBP.setThreshold(0, 50, 0); 
IJ.run(image, "Convert to Mask", ""); 

    // Analyze the Particles 
ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer(
    ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS + 
    ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW, 
    1023 + 
    ParticleAnalyzer.ELLIPSE 
    , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5); 

IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3"); 

pa.analyze(image); 

int k = 0; 
double maxSize = -1; 
for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) { 
    // Determine creteria for best oval. 
    // The major axis should be much longer than the minor axis. 
    // let k = best oval 
} 
double bx = rt.getValue("BX", k); 
double by = rt.getValue("BY", k); 
double width = rt.getValue("Width", k); 
double height = rt.getValue("Height", k); 

// Your angle: 
double angle = rt.getValue("Angle", k); 
double majorAxis = rt.getValue("Major", k); 
double minorAxis = rt.getValue("Minor", k); 

Làm thế nào mã hoạt động:

1. Làm cho hình ảnh grayscaled.
2. Áp dụng ngưỡng trên đó để chỉ nhận được các vùng tối. Điều này giả định các dòng sẽ luôn luôn gần đen.
3. Áp dụng Máy phân tích hạt để tìm Hình elip trên hình ảnh.
4. Lặp qua "Hạt" để tìm những phần phù hợp với tiêu chí của chúng tôi.
5. Lấy góc từ Hạt của chúng tôi.

Dưới đây là một ví dụ về nội dung bức ảnh trông giống như khi tôi phân tích nó:

LƯU Ý: Mã này là chưa được kiểm tra. Tôi chỉ chuyển đổi những gì tôi đã làm trong Visual ImageJ thành Java.